檢索結果：共6筆資料 檢索策略： "林紀穎".ccommittee (精準) and ckeyword.raw="阻抗控制"
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本研究延續文獻中無力量感測器的阻抗控制架構，使用了變化擴展狀態即時觀察器估計機械手臂所受到之外力，解決了原架構忽略加速度造成的估測外力擾動現象，以及僅能使用於阻抗控制的限制。本研究將機械手臂之動力學…
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近年來由於自動化技術的發展，大部分的製造過程已被自動化設備取代，唯有組裝部分仍須仰賴大量的人力。其中主要是因為機械手臂並不如人類的雙手柔順，無法完成細緻的組裝動作，這個問題尤其在組裝電子零件時特別明…
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傳統阻抗控制器之設計需要知道精確的系統模型，並且要用力量感測器來回授接觸力。本文提出以函數近似法為基礎的適應阻抗控制器，與力量估測器，來處理系統中的未知項，並免除力感測器之安裝。本研究除了以數學驗證…
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在傳統的阻抗控制器中，若選擇目標阻抗中的慣性矩陣使之與系統慣性矩陣相同，則可抵銷其中之力回授項，以達到免力回授的目的。但是，系統慣性矩陣是位置向量的函數，隨著機械臂的運動，其內部元素一直在變動；而目…
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本研究整合PC-based 立體視覺辨識系統以及具力量感測器之機械手臂系統，藉由深度攝影機(LIPSedge DL)擷取影像資訊以建立環境平面點雲圖，以及蒐集目標資訊，經過計算及座標轉換後獲得目標位…
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本研究中使用Falcon觸覺裝置作為主控端，並與以嵌入式系統晶片為控制核心之工業用機械手臂作為從動端相連結，之間以RS232串列通訊進行力量、位置資訊的交換，建立一套具力量回饋的主從控制系統，希望透…